El primer regadío fue impulsado por Teobaldo I a partir de 1236, sin embargo el trazado actual data del reinado de Carlos III (1413), quien para ello eximió a la villa del pago de ciertas imposiciones.
Durante el siglo XIV dos grandes pestes occidentales asolaron también a Miranda, la Peste Negra de 1348 y la de 1362 que diezmaron de tal forma a la población que de 2115 habitantes con que contaba en 1231 se vio reducida a 69 en 1366.
Sufrió muy directamente las secuelas de las guerras entre Carlos II el Malo y Enrique II de Castilla y las que enfrentaron a agramonteses contra beaumonteses en el último tercio del siglo XIV.
En 1423, Miranda se decantó por el partido del príncipe de Viana, siendo conquistada por Enrique en 1463. Los enérgicos mirandeses expulsaron acto seguido a los intrusos del castillo, destacándose entre otros Miguel Ochoa, causa por la que fueron premiados por Doña Leonor en 1466 con la hidalguía.
Hacia 1498 pasó a depender de los condes de Lerín, lo que ocasionó las consabidas fricciones con los naturales de Miranda.
En 1511 los mirandeses se sacudieron del dominio castellano y expulsaron a la guarnición del castillo, en recompensa Juan de Albrit proclamó a Miranda "Buena Villa" con derecho de asiento en Cortes del Reino y sus naturales fueron libres de toda pecha, igualmente les otorgó un escudo de gules con un castillo de oro, al que luego añadieron dos leones rampantes.
Del siglo XVII recordaremos tan solo la adhesión de la villa y del reino a los Austrias y a su política, como lo demuestra tanto el hecho de que tanto el confesor como el secretario y ayuda de cámara del rey Carlos II el Hechizado, fray Nicolás de Torres y Juan Manuel Zeaorrote, respectivamente y especialmente Fray Bartolomé de Carranza, confesor de Carlos I y Felipe II fueran naturales de Miranda de Arga.
Durante el siglo XVIII, Navarra fiel a la candidatura de Felipe en la guerra de sucesión, se vio beneficiada durante la época de los Borbones. En este siglo la villa presencia una gran prosperidad económica, que se manifiestan en la extensión y organización urbanística y en la realización de diferentes obras públicas y artísticas. Esta centuria vio las evoluciones de dos de los hijos más preclaros de la villa, D. Agustín Colomo, quien por su actuación en la guerra de sucesión a favor del archiduque Carlos recibió el título de Marqués de Colomo, el cual fue ratificado en 1719 por el primer monarca de Guayaquil, presidente del senado regio, capitán general de Quito y gobernador de Popayán D. Juan Antonio Celaya
 
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