El origen fundacional de la villa es muy difícil de precisar, aunque de todas las hipótesis emitidas, la más aceptable es la de su filiación vascona, como un núcleo de población en el triángulo formado por las documentadas Andelos, Tarraga (¿Larraga?) y Calagorina (Calahorra). La romanización (siglo I A.C.) debió ser muy intensa, como nos lo atestiguan diversos restos cerámicos "Terra Sigillata" de yacimientos próximos al río Arga y la cercanía del núcleo urbano a una calzada o ramal secundario, que iba desde Andión hasta el río Ebro y a la calzada general de Zaragoza hacia la meseta. Se asocia a la villa para esta época con los nombres antiguos de Aragus y Runa
Los siglos IV y V presenciaron la decadencia de la población, asolada en primer lugar por las correrías de los bandoleros bagaudas y más tarde por el arrollador paso de los pueblos bárbaros. Desde el siglo VIII hasta el X, Miranda, como toda la Ribera navarra, fue con breves interrupciones, feudo musulmán dependiente de la dinastía de los Banu Qasi, podemos considerar esta época como una segunda edad de oro por la prosperidad material de la villa, correspondiendo a este momento las primeras obras de canalización para el regadío y la erección de un primitivo castillo como centinela sobre el llano. En el año 778 los mirandese tomaron parte activa en la batalla de Roncesvalles en la que fue derrotado el ejército de Carlomagnoy muertos Roldán y los 12 pares de Francia.

En 780 Abderramán I destruyó Miranda, siendo repoblada después por Iñigo Arista.
En 995 el primer rey titulado de Navarra, Sancho Garcés Abarca, le dio fueros y título de muy leal.
Con Sancho III el Mayor, Miranda pasó definitivamente a la corona navarra, encargándose asímismo este monarca de su repoblación y de una primera edificación defensiva del núcleo que se estaba formando en la parte alta.
En el año 1080 los del Barrio Alto derrotaron a los musulmanes y en conmemoración de ello, como recoge una piadosa leyenda, erigieron la ermita del Castillo y sufragaron la talla de Nuestra Señora.
En 1162 recibió de Sancho VI el Sabio los fueros de la novenera por los que sólo satisfacían los impuestos reales en moneda corriente y quedaban exentos del pago en especie.
Sancho VII el Fuerte concedió nuevos privilegios y fueros por la actuación de algunos mirandeses en la batalla de las Navas de Tolosa.

 
 
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